非利士人后来从战败中恢复元气，纠集大军跟以色列人打仗，两军在犹大的以拉平原各据一方。一连四十天，歌利亚每逢早晚都从非利士人的军营出来向以色列人骂阵，要一个人出来跟他单打独斗。（撒上17:1-10,16）牧羊人大卫出来应战，用投石带甩石，把歌利亚击倒在地，用歌利亚的剑把他杀死。（撒上17:48-51）以色列人追赶逃跑的非利士人，沿途击杀他们，直到迦特和以革伦。（撒上17:52,53）

此后大卫一再战胜非利士人。他从战场回来，妇女庆祝胜利，唱道：“扫罗杀死千千，大卫杀死万万。”（撒上18:5-7；另见撒上18:25-27,30；19:8）

一段日子以后，大卫虽然仍被扫罗追杀，却救了犹大的基伊拉城免受非利士人抢掠。（撒上23:1-12）

当大卫最终受膏成为全以色列的君王时，非利士人进攻利乏音平原（耶路撒冷西南），却落得惨败收场。（撒下5:17-21；代上14:8-12）后来非利士人又来进犯，以色列人再次战胜他们。（撒下5:22-25；代上14:13-16）大卫在位期间，跟非利士人打了多次的仗，把他们制伏。可是有一次，他差点儿没了命。（撒下8:1；21:15-22；代上18:1；20:4-8）