非利士人後來從戰敗中恢復元氣，糾集大軍跟以色列人打仗，兩軍在猶大的以拉平原各據一方。一連四十天，歌利亞每逢早晚都從非利士人的軍營出來向以色列人罵陣，要一個人出來跟他單打獨鬥。（撒上17:1-10,16）牧羊人大衛出來應戰，用投石帶甩石，把歌利亞擊倒在地，用歌利亞的劍把他殺死。（撒上17:48-51）以色列人追趕逃跑的非利士人，沿途擊殺他們，直到迦特和以革倫。（撒上17:52,53）

此後大衛一再戰勝非利士人。他從戰場回來，婦女慶祝勝利，唱道：「掃羅殺死千千，大衛殺死萬萬。」（撒上18:5-7；另見撒上18:25-27,30；19:8）

一段日子以後，大衛雖然仍被掃羅追殺，卻救了猶大的基伊拉城免受非利士人搶掠。（撒上23:1-12）

當大衛最終受膏成為全以色列的君王時，非利士人進攻利乏音平原（耶路撒冷西南），卻落得慘敗收場。（撒下5:17-21；代上14:8-12）後來非利士人又來進犯，以色列人再次戰勝他們。（撒下5:22-25；代上14:13-16）大衛在位期間，跟非利士人打了多次的仗，把他們制伏。可是有一次，他差點兒沒了命。（撒下8:1；21:15-22；代上18:1；20:4-8）