Los primeros poblados conocidos se asentaron sobre siete colinas al E. del río Tíber. Según la tradición, la ubicación del poblado más antiguo fue el Palatino. Las otras seis colinas situadas alrededor del Palatino eran, empezando desde el N. y en la dirección de las agujas del reloj, el Quirinal, el Viminal, el Esquilino, el Celio, el Aventino y el Capitolio. Posteriormente se desecaron los pantanosos valles que separaban las colinas y se construyeron en ellos casas, foros y circos. Según Plinio el Viejo, en el año 73 E.C. las murallas de la ciudad tenían un perímetro de unos 21 Km. Con el tiempo se anexionaron las colinas y los valles del lado occidental del Tíber, lo que incluye las más de 40 Ha. que ocupa actualmente el Vaticano.

El dominio de Roma fue extendiéndose gradualmente por todo el mundo conocido. Su influencia alcanzó primero a toda la península itálica, luego a todo el Mediterráneo y otras regiones más lejanas. El imperio llegó a ser conocido por el nombre de su capital.